3.3 T法测速
又叫做周期测量法。这种方法是建立一个已知频率的高频脉冲并对其计数。T法适合测量低速。
假设：
编码器单圈总脉冲数为C（常数）
高频脉冲的频率为F0（固定值，单位Hz）
捕获到编码器相邻两个脉冲的间隔时间为Te，其间的计数值为M1（测量值）
则：转速n 的计算公式为：
如何理解这个公式：
1/Te即1s内有多少个编码器脉冲，再除以一圈的脉冲数C，即1s内转了多少圈
F0/M1即1s内的高频脉冲数除以两编码器脉冲间的高频脉冲数，也即1s内有多少个编码器脉冲，再除以一圈的脉冲数C，即1s内转了多少圈
例如：高频脉冲的周期是1ms，即频率F0为1000Hz，在编码器的两个脉冲之间，产生的高频脉冲数M1为50个（即两个编码器脉冲的间隔Te为0.05s），编码器一圈的脉冲数C为20，则转n=1000/(50*20)=1圈每秒。
由于C 和F0是常数，所以转速n跟M1成反比。这就使得：
在高速时，编码器脉冲间隔时间Te很小，使得测量周期内的高频脉冲计数值M1也变得很少，导致测量误差变大
在低转速时，Te足够大，测量周期内的M1也足够多，所以T法和M 法刚好相反，更适合测量低速。
如下图，黑色方波为编码器某一通道输出的脉冲，黄色方波为高频测量脉冲。
当转速较低时，高频测量脉冲数M1较大，可以得到较准确的转速测量值。
当转速较高时，编码器两脉冲间的时间间隔变短，导致高频测量脉冲数M1较小，由于高频脉冲的上升沿位置与编码器脉冲的上升沿不一定对应，当两波的上升沿位置不同时，会有一个脉冲的误差。
3.4 M/T法测速
这种方法综合了M 法和T 法各自的优势，既测量编码器脉冲数又测量一定时间内的高频脉冲数。
在一个相对固定的时间内，假设：
编码器脉冲数产生M0个 （测量值）
计数一个已知频率为F0（固定值，单位Hz）的高频脉冲，计数值为M1（测量值），计算速度值
码器单圈总脉冲数为C（常数）
则转速n 的计算公式为：
例如：在一个相对固定的时间内，编码器脉冲数 M0为3个；高频脉冲的周期是1ms，即频率F0为1000Hz，产生的高频脉冲数M1为150个；编码器一圈的脉冲数C为20，则转n=1000*3/(150*20)=1圈每秒。
由于M/T 法公式中的F0和C是常数，所以转速n 就只受M0和M1的影响。
高速时，M0增大，M1减小，相当于M法
低速时，M1增大，M0减小，相当于T法。